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![]() Equazioni corpo rigido per rotolamento sfera
Per calcolare L'accelerazione lineare del centro è accelerazione del centro di massa che dal diagramma delle forze risulta essere M g sen teta /(M+(I/R^2)), invece l'accelerazione angolare è data dalla forza d'attrito sul momento d'inerzia f(attrito)/I e la forza d'attrito è I/(R^2)*accel. centro di massa. Il momento d'inerzia della sfera è 2/5MR^2
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