Equazioni corpo rigido per rotolamento sfera

Una sfera omogenea di massa M=1,2 kg e raggio R=15 cm è inizialmente in quiete su un piano scabro inclinato di un angolo di 45° sull'orizzonte. Supponendo che la sfera lasciata cadere si muova lungo il piano con un moto di puro rotolamento calcolare l'accelerazione lineare del centro C e quella angolare della sfera; calcolare anche la forza d'attrito che il piano esercita sulla sfera.
Descrivere dapprima l'analisi delle forze in gioco.